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模糊滑模控制在两轮自平衡机器人中的应用研究的中期报告 针对两轮自平衡机器人控制中存在的模型不确定性、外部干扰等问题，本研究采用模糊滑模控制策略进行控制。本文对研究进展进行了中期报告。 首先，通过建立两轮自平衡机器人的数学模型，考虑了机械系统的非线性特性和电机模型不确定性等问题，并考虑到外部干扰的影响。在此基础上，设计了模糊控制器和滑模控制器，将两者相结合，形成模糊滑模控制器。 其次，通过数值仿真验证了所设计的控制策略的有效性和鲁棒性。仿真结果表明，与传统的控制算法相比，模糊滑模控制策略具有更好的性能和鲁棒性，在降低机器人姿态误差、抑制振荡等方面优势明显。同时，对比分析不同控制策略下机器人的路面适应性和鲁棒性，结果表明，在不同路面高度和坡度的情况下，模糊滑模控制策略都能保持机器人的稳定性和精度。 最后，在当前研究中，模糊控制器的设计还存在着一些问题，需要进一步优化。另外，本研究未考虑传感器的误差和采样周期等问题，未来的研究工作也需要考虑这些因素，以更加全面和准确地验证模糊滑模控制策略的有效性和鲁棒性。