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- 2023-10-28 发布于四川
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本发明公开了一种基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法，包括根据太空采矿机器人的实际情况，建立其运动学模型。考虑小行星表面崎岖多变的实际情况，在建立电机传递函数的过程中，加入了校正网络环节来提高太空采矿机器人控制系统的整体性能；本发明采用改进的非洲秃鹫优化算法对系统参数进行优化选取；在非洲秃鹫算法的基础上，加入了非线性自适应递增惯性权重因子和反向学习竞争策略，有效增强了算法的局部搜索能力和全局搜索能力，避免算法的局部最优现象，提高了算法的运行时间和鲁棒性；通过改进算法对PID控制系统参
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116954062 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202310062873.4
(22)申请日 2023.01.18
(71)申请人 中国矿业大学
地址 221000
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