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视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-10-28 发布于四川
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视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本申请提供了一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：从待定位图像中提取出多个第一平面特征点；从多叉树的多个叶子节点中查找出与任一第一平面特征点匹配的目标叶子节点；从目标场景的三维地图中获取与目标叶子节点对应的多个第一立体特征点；从多个第一立体特征点中确定出目标立体特征点，以与任一第一平面特征点组合为一组匹配点对；从三维地图中获取与目标立体特征点之间的距离小于距离阈值的第二立体特征点；将每个第二立体特征点、以及待定位图像中与第二立体特征点匹配的第一平面特征点组合为一组匹配点对；基于多

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116958251 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310255495.1 G06F 16/903 (2019.01) (22)申请日 2023.03

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