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2023-10-28 发布于四川
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基于改进A*算法的无人船局部路径规划系统.pdf

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本发明涉及一种基于改进A*算法的无人船局部路径规划系统，包括毫米波雷达、主控单元和客户端；所述毫米波雷达探测周边环境数据并传回主控单元；所述主控单元，对周边环境数据进行解析与打包分发传入客户端；所述客户端将周边环境数据转换为二维地图；所述客户端根据地图数据判断是否到达当前目标点与最终目标点，若未，则结合上一帧数据判断当前地图中是否发生变化，即是否存在动态障碍，若无变化，继续执行之前路径指令，直到到达当前目标点、当前检测范围边界和最终目标点三者其中之一；若发生变化，调用改进A*算法进行路径规划与避

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116954213 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310506891.7 (22)申请日 2023.05.08 (71)申请人集美大学地址 361021

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