基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法.pdfVIP

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2023-10-28 发布于四川
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基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法.pdf

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本发明一种基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法，属于冗余机械臂优先级控制领域；方法为，设计冗余机械臂的优先级任务框架；设计任务空间控制器和零空间控制器，得到任务空间控制量和零空间控制量；设计优化指标，利用粒子群算法计算任务空间控制器参数；对上一步进行迭代计算，不断更新粒子的位置与速度，当达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。本发明解决了，在外部干扰力矩存在的情况下，机械臂任务空间末端位置跟踪精度低的问题，并且

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116945169 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310868607.0 (22)申请日 2023.07.16 (71)申请人西北工业大学地址 710072