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本发明提供了一种多门机自动化协同作业方法，包括如下步骤：S1：根据调度安排、船舱位置、门机轨道位置和卸料斗允许放置区域进行门机和卸料斗的站位规划和部署；S2：对于每台门机，规划其从起点到终点的第一运行轨迹；S3：判断当前门机按照规划的第一运行轨迹的每个位置和相邻的门机的相应状态是否存在碰撞的风险，如否，则直接运行；如是则进入下一步：S4：采用基于协同的轨迹规划方法调整当前门机的第一运行轨迹，获得调整后的第二运行轨迹，再次判断是否存在碰撞的风险，直到与相邻的门机没有碰撞风险；S5：重复上述步骤S2
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116946882 A
(43)申请公布日 2023.10.27
(21)申请号 202310673867.2 B65G 69/00 (2006.01)
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