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本发明公开了一种基于动态目标跟踪和特征点过滤的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM领域，包括步骤：在进行位姿估计时，使用目标检测识别出潜在动态物体，然后利用目标追踪减少误检造成的影响；再根据几何约束和深度约束对潜在动态物体进行特征点的过滤，在保留有效信息的同时消除动态对象对定位造成的影响。本发明大程度上避免了误检问题对定位的影响，优化了对于动态信息的筛选和利用；保留的先前帧的部分信息，赋予了动态对象在图像帧之间的相关性；不仅有助于在帧之间匹配对象的特征点，还能够更加鲁棒地确定对象的状态；可以在室内
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116977408 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310970050.1 G06N 3/08 (2023.01)
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