原创力文档- 15
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- 2023-11-01 发布于四川
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本发明提供了一种多机械臂协同任务调度方法，包括：步骤S1，构建数字机械臂模型；步骤S2，获取多个新生生物个体；步骤S3，提取任务运动属性并得到各任务点的时间戳；步骤S4，对每个机械臂上的每个轴进行插值计算得到对应的运动变化数据并得到优先执行规划任务；步骤S5，获取各任务点的关节角信息并得到机械臂时空点云轨迹；步骤S6，判断是否存在未确定工作任务开始时间的机械臂时空点云轨迹：若是则查找机械臂时空点云轨迹的目标任务开始时间并调整机械臂时空点云轨迹以避开其余各机械臂；若否则退出。有益效果是本发明能够支
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116968037 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202311218297.4
(22)申请日 2023.09.21
(71)申请人 杭州芯控智能科技有限公司
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