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- 2023-11-01 发布于四川
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本申请公开了一种基于逆动力学的鹤管自动充装控制方法、设备及介质，属于工业过程自动控制技术领域。方法包括：基于实际作业现场的待控制鹤管，构造待控制鹤管的数字模型；在待充装车辆进入ROI区域的情况下，基于机器视觉识别算法，定位待充装车辆罐口的世界坐标；基于数字模型及世界坐标，利用逆动力学模型解算待控制鹤管各个关节的运动位姿；基于运动位姿移动待控制鹤管至待充装车辆罐口，以进行危化品充装。本申请通过上述方法实现了自动将鹤管插入罐口完成充装作业，节省时间提高效率的同时解决本质安全问题，而且对鹤管建模适配不
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116974257 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202311235467.X
(22)申请日 2023.09.25
(71)申请人 浪潮云洲工业互联网有限公司
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