一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法.pdfVIP

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2023-11-01 发布于四川
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一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法.pdf

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本发明适用于机器人技术领域，涉及一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法。方法包括：根据冗余液压机械臂速度特性，设定系统流量约束、关节角度、速度、加速度约束，生成关节约束不等式，并输入多面体顶点求解器得到关节速度多面体顶点，得到任务速度多面体顶点；采集操作者的指令速度，将指令速度和任务速度多面体顶点输入最优任务速度求解器，得到最优任务速度；将最优任务速度映射成关节空间的最小范数解，并输入流量最优解求解器，得到流量最优的关节速度。本发明为冗余液压机械臂规划出满足所有约束、最小化速度误差

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116968017 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310421422.5 (22)申请日 2023.04.19 (71)申请人重庆大学地址 400044

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