一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法.pdfVIP

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2023-11-01 发布于四川
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一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法.pdf

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本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116977391 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202310948944.0 (22)申请日 2023.07.31 (71)申请人哈尔滨工程大学地址 15000