原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于事件触发的机器人运动约束跟踪控制方法。通过引入转换方程将原有的运动约束跟踪控制问题，转化为一种新的无约束跟踪误差系统的最优控制问题。并在此基础上，构建基于事件触发机制的智能学习器，建立事件触发时刻和系统状态信息之间的内在关系，实现最优控制器的在线求解。既保障机器人系统在安全约束空间范围内进行运动跟踪控制，又有效降低机器人系统的通信负载和计算资源损耗。在求解过程中，通过在权重参数更新规则中引入稳定项，松弛了对初始稳定控制器的要求，提高该方法在实际系统
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116974192 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310825788.9
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 电子科技大学
地址 611731
文档评论（0）