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本公开实施例公开了一种状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：在视觉惯性定位系统的运行过程中，从视觉惯性定位系统中获取待处理图像、参考跟踪点的跟踪信息和惯性信息；其中，待处理图像是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，参考跟踪点的跟踪信息是基于视觉传感器采集的历史处理图像确定的，惯性信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；确定待处理图像中与参考跟踪点匹配的目标跟踪点，以及目标跟踪点的位置信息；基于目标跟踪点的位置信息和参考跟踪点的跟踪信息，确定视觉传感器对应的位姿约束
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116972835 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310899963.9
(22)申请日 2023.07.20
(71)申请人 浙江商汤科技开发有限公司
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