电机与电气控制技术第三版：第4章 特种电机简介.pptVIP

第4章 特种电机简介本章要点直流伺服电动机的结构及运行特性交流伺服电动机的工作原理及控制方式步进电动机的工作原理、结构及控制 4.1伺服电动机伺服电动机可以把输入的电压信号变换成为电机轴上的角位移和角速度等机械信号输出。 伺服电动机在控制系统中一般用作执行元件。根据被控对象的不同，由伺服电动机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制和力矩控制，通常位置和速度控制用得较多。伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机的输出功率通常为1~600W，可用于功率较大的控制系统中；交流伺服电动机交流伺服电动机的输出功率较小，一般为0.1~100W，用于功率较小的控制系统。 4.1.1直流伺服电动机1.直流伺服电动机的结构直流伺服电动机直流伺服电动机的控制电源为直流电压普通型直流伺服电动机盘形电枢直流伺服电动机无槽直流伺服电动机空心杯直流伺服电动机 1）普通型直流伺服电动机普通型直流伺服电动机由定子和转子两大部分组成。根据励磁方式又可分为电磁式和永磁式两种。电磁式伺服电动机的定子磁极上装有励磁绕组，励磁绕组接励磁控制电压产生磁通；永磁式伺服电动机的磁极是永久磁铁，其磁通是不可控的。与普通直流电机相同，直流伺服电动机的转子一般由硅钢片叠压而成，转子外圈有槽，槽内装有电枢绕组，绕组通过换向器和电刷与外边电枢控制电路相连接。为提高控制精度和响应速度，伺服电动机的电枢铁心长度与直径之比比普通直流电机要大，气隙也较小。当定子中的励磁磁通和转子中的电流相互作用时，就会产生电磁转矩驱动电枢转动，恰当地控制转子中电枢电流的方向和大小，就可以控制伺服电动机的转动方向和转动速度。电枢电流为零时，伺服电动机则停止不动。普通的电磁式和永磁式直流伺服电动机性能接近，其惯性较其他类型伺服电动机大。 2）盘形电枢直流伺服电动机图4-1为盘形电枢直流伺服电动机的结构示意图。盘形电枢直流伺服电动机的定子由永久磁铁和前后铁扼共同组成，磁铁可以在圈盘电枢的一侧，也可在其两侧。盘形伺服电动机的转子电枢由线圈沿转轴的径向圆周排列，并用环氧树脂浇注成圆盘形。盘形绕组中通过的电流是径向电流，而磁通是轴向的，径向电流与轴向磁通相互作用产生电磁转矩，使伺服电动机旋转 3）空心杯电枢直流伺服电动机空心杯电枢直流伺服电动机有两个定子，一个由软磁材料构成的内定子和一个由永磁材料构成的外定子，外定子产生磁通，内定子主要起导磁作用。空心杯伺服电动机的转子，由单个成型线圈沿轴向排列成空心杯形，并用环氧树脂浇注成型。空心杯电枢直接装在转轴上，在内外定子间的气隙中旋转。 4）无槽直流伺服电动机无槽直流伺服电动机与普通伺服电动机的区别是无槽直流伺服电动机的转子铁心上不开元件槽，电枢绕组元件直接放置在铁心的外表面，然后用环氧树脂浇注成型。后三种伺服电动机与普通伺服电动机相比，具有转动惯量小，其动态特性较好，适用于快速系统。 2.直流伺服电动机的运行特性在忽略电枢反应的情况下，直流伺服电动机的电压平衡方程可表示如下：当磁通恒定时，电枢反电动势为：式中：ke为电动势常数直流伺服电动机的电磁转矩为：式中：KT为转矩常数转速关系式： 直流伺服电动机的机械特性和调节特性1）机械特性机械特性是指在控制电枢电压保持不变的情况下，直流流伺服电动机的转速n随转矩变化的关系。当电枢电压为常值时:当转矩为零时，电机的转速仅与电枢电压有关，此时的转速为直流伺服电动机的理想空载转速，理想空载转速与电枢电压成正比，即：当转速为零时，电机的转矩仅与电枢电压有关，此时的转矩称为堵转转矩，堵转转矩与电枢电压成正比，即： 给定不同的电枢电压得到的直流伺服电动机的机械特性不同电枢电压下的机械特性曲线为一组平行线，其斜率为-k。当控制电压一定时，不同的负载转矩对应不同的机械转速。转矩T增大时，转速n降低。 （2）调节特性直流伺服电动机的调节特性是指负载转矩恒定时，电机转速与电枢电压的关系。调节特性与横轴的交点所对应的电压值为始动电压，只有当控制电压大于始动电压，电动机才会转动。负载转矩TL不同时，始动电压也不同，TL越大，始动电压越高，死区越大，伺服电动机越不灵敏，所以伺服电动机不可带太大的负载。当转矩一定时，转速与电压的关系也为一组平行线，当电动机的转矩T不变时，控制电压增加，转速成正比地增加。其斜率为1/ke。 直流伺服电动机的特点直流伺服电动机的优点是：机械特性和调节特性的线性度好，调整范围大，启动转矩大，效率高；缺点是：电枢电流较大，电刷和换向器维护工作量大。 4.1.2交流伺服电动机1.交流伺服电动机的工作原理交流伺服电动机一般是两相交流电机，由定子和转子两部分组成。交流伺服电动机的转子有笼型和杯型两种，其转子电阻都比较大，其目的是使转子在转动时产生制动转矩，使其在控制绕组不加电压时，能及时制动，防止自转。交流伺服电