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本申请适用于无人机控制技术领域，提供了一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质，通过采集无人机编队的实际状态量；根据实际状态量，获取长机的估计状态量；根据估计状态量、期望距离，计算僚机的期望状态量；根据期望状态量和实际状态量，分别计算第一状态误差和第二状态误差；根据第一状态误差和第二状态误差，构建僚机的期望能量函数；根据期望能量函数和无人机编队稳定条件，设计每个僚机的控制律；根据控制律，对无人机编队中的僚机进行控制。本申请能提高无人机编队的鲁棒性和稳定性，并降低计算复杂度，提高计算效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116991176 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310950668.1
(22)申请日 2023.07.31
(71)申请人 中南大学
地址 410000
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