一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法.pdfVIP

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2023-11-04 发布于四川
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一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法.pdf

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本发明公开了一种基于机器视觉的多阶段AUV末端导航定位方法。本发明包含以下步骤：标定相机水下参数：获取水下相机的内参和畸变系数；主动光源导航：通过光源信息解算AUV位姿；寻找进入点：实现AUV从主动光源导航到被动图案导航的切换；被动图案导航：在距离尚远的时候利用棋盘解算位姿，在棋盘不能完全观测到时利用多个二维码信息融合解算位姿。本发明针对六自由度全驱AUV特点，设计了符合其运动学特征的降落式对接方式，采用中远距离检测主动光源、近距离检测被动图案标记的组合导航方式，融合了光源导航和图案标记导航的优

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116993815 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310899709.9 G06K 7/14 (2006.01) (22)申请日 2023.07.2