激光雷达技术原理第一章.pptxVIP

十一月 04, 20231激光雷达技术原理 主讲人：康志忠 博士 副教授测绘工程教研室土地科学技术学院本文档共66页；当前第1页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20232第一章 绪论本文档共66页；当前第2页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20233第一章 绪论什么是Lidar? “光探测和测距” (LiDAR, Light Detection And Ranging) 光雷达(非激光) 激光雷达(激光)。 激光雷达技术可实现空间三维坐标的同步、快速、精确地获取,再现客观事物的实时的、真实的形态特性,为快速获取空间信息提供了简单有效手段。本文档共66页；当前第3页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20234第一章 绪论 激光雷达是一种集成了多种高新技术的新型测绘仪器, 具有以下优势： 非接触式 精度高（毫米级/亚毫米级） 速度快（可达120万点/秒） 密度大(点间距可达毫米级) 数据采集方式灵活，同时对环境光线、温度都要求较低LiDAR技术的优势本文档共66页；当前第4页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20235LiDAR测量原理 – 测时（Light transit time）第一章 绪论本文档共66页；当前第5页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20236 根据测定时间方法的不同，LiDAR测距原理可分为： 1、脉冲法测距—直接测时 2、相位法测距—间接测时第一章 绪论测距原理本文档共66页；当前第6页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20237脉冲法测距 – 直接 LiDAR发出光脉冲（或电脉冲），经物体表面反射回到LiDAR。测定接收光脉冲和发射脉冲时间差△t称脉冲法测距。测距精度为1cm，时间测量精度是多少？讨论：本文档共66页；当前第7页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20238相位法测距 – 间接 相位法测距是采用测定“调制光波”往返于被测距离上的相位差，间接求定距离的方法。本文档共66页；当前第8页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 20239相位法测距 – 间接本文档共66页；当前第9页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 202310相位法测距 – 间接问题：1、相位测量仅能测出不足一周的相位差2、相位差的分辨率限制测距的精度解决：为了保证精度而又兼顾测程，采用几个调制光波长配合测距。例如：测量386.57m的距离，用精测尺测量时，得到6.57m ，用粗测尺测量时，得到386.5m，组合得到完整的距离值。本文档共66页；当前第10页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 202311LiDAR测距 – 小结优势：脉冲法：测程远（6KM）相位法：精度高，采样率高（120万/秒）劣势：脉冲法：精度低相位法：测程近（100米），无法测定整周相位数本文档共66页；当前第11页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 202312LiDAR测量原理 – 三角测量（Triangulation）第一章 绪论（1617年，荷兰人斯涅耳(W．Snell)首创三角测量法）ρLinear laserSpot detectorΔρΔββΔΖXαΒρ1ρ2f0ρ1ρ2SideviewFrontviewOpticalCentreLaserSource本文档共66页；当前第12页；编辑于星期二\17点13分 Van Leeuwenhoeksingel, Delft, The Netherlands本文档共66页；当前第13页；编辑于星期二\17点13分 国际水利环境工程学院IHEAsian Night本文档共66页；当前第14页；编辑于星期二\17点13分 本文档共66页；当前第15页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 2023161、窗口式扫描—一个激光器，两个旋转轴异面且互相垂直的反光镜，由步进电机带动旋转，沿纵向和横向依次扫过被测区域第一章 绪论扫描方式：本文档共66页；当前第16页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 2023172、全景扫描—一个激光器，一个旋转反光镜，仪器主体由电机带动水平旋转第一章 绪论扫描方式：本文档共66页；当前第17页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 2023183、移动扫描—一个激光器，一个旋转反光镜，仪器主体随平台移动第一章 绪论扫描方式：本文档共66页；当前第18页；编辑于星期二\17点13分 十一月 04, 2023194、结构光扫描—投影光栅，一次扫描 （每一条激光线上分布了640个激光点，一次扫描发射480条激光