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本发明提供了一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统，针对两种圆柱体工件分析获得两种工件的三种叠加情况；然后建立机器人运动学模型，利用边缘拟合方法确定工件的边缘点集，通过逆运动学求解工件在机器人基坐标下的形心坐标，进行轨迹规划，并生成运动控制指令，实现对工件的抓取。该系统上实现了对机器人的有线或无线实时控制，该控制系统适用于Modbus/EtherCAT/CAN等通信协议的机器人，兼容性强。同时第一上位机部分采用MATLAB/Simulink图形化编程，摆脱了以往机器人控制系统封闭性的特点。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116985134 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202311015086.0
(22)申请日 2023.08.11
(71)申请人 南京工程学院
地址 211167
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