工业机器人技术-全套PPT课件.pptx

全国工业机器人技能培养系列精品教材; 第1章 概论;【培养目标】 知识目标 1. 掌握工业机器人的定义、特点。 2. 了解工业机器人的历史和发展趋势。 3. 熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用。 ;1.1 工业机器人的定义及特点;工业机器人最显著特点： ; 图1-1 乔治?戴沃尔（右）与美国发家 约瑟夫?英格伯格 ;1.2.2 工业机器人的发展现状;三种不同的发展模式，即日本模式、欧洲模式和美国模式： ;;;;1.3 工业机器人分类 1. 按照技术水平分类 （1） 示教再现型机器人 第一代工业机器人是示教再现型，具有记忆能力。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。 ;（2） 感知机器人 第二代工业机器人具有环境感知装置，对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。目前已进入应用阶段。 如：有触觉的机械手可轻松自如地抓取皮球，具有嗅觉的机器人能分辨出不同饮料和酒类。如图1-5所示。 ;（3） 智能机器人 第三代工业机器人称为智能机器人，如图1-6、1-7所示。具有高度的适应性，有自行学习、推理、决策等功能，处在研究阶段。 ;2. 按机器人结构坐标系的特点分类;（1） 直角坐标型机器人 ;（3） 极坐标型机器人（球面坐标型）;（2） 圆柱坐标型机器人;（4） 多关节坐标型机器人 ;1.4 工业机器人的典型应用;表1-2 工业机器人的优点;;1． 焊接机器人;（2） 弧焊机器人;2．喷涂机器人; 喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门，喷漆机器人能在恶劣环境下连续工作，并具有工作灵活、工作精度高等特点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、大型结构件等喷漆生产线，以保证产品的加工质量、提高生产效率、减轻操作人员劳动强度。喷涂机器人如图1-19所示。;3. 搬运机器人;4. 装配机器人;5. 码垛机器人;6. 其它领域应用的机器人;【实训任务】;;激光焊接特点 激光焊接具有焊缝深宽比大、热影响区窄、焊接速度快、焊接线能量低、焊接变形小、聚焦后的???斑直径小（0.2～0.6 mm）和能量密度高（106 W/cm2）的特点，但是对焊接接头装配精度和间隙要求高，焊缝易出现气孔、裂缝和咬边等缺陷，设备投资大，能量转换效率低。;激光+电弧的联合焊接方法，将激光和电弧两种热源的优点集中起来，弥补单热源焊接工艺的不足，如图1-28所示。; 图1-29 三种焊接条件下的焊缝熔深 电弧焊的熔深（上） 激光焊的熔深（中） 激光+电弧复合热源的熔深（下） ; 本章小结;Thank You!;全国工业机器人技能培养系列精品教材;第2章 工业机器人的机械机构;;;; 机器人结构运动简图是指用结构与运动符号表示机器人臂部、腕部和手指等结构及结构间的运动形式的简易图形符号。机器人结构运动简图能够更好的分析和记录机器人的各种运动和运动组合，可简单清晰的表明机器人的运动状态，有利于对机器人的设计方案进行鲜明的对比。 ;1. 移动结构;2. 摆动结构;3. 回转结构;4. 手部结构; 1. 自由度的概念 描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。物体在三维空间有6个自由度，如图2-1所示。 ; 2. 工业机器人的自由度 机器人的自由度是指描述机器人本体（不含末端执行器） 相对于基坐标系（机器人坐标系）进行独立运动的数目。机器 人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、 摆动或旋转动作的数目来表示。 ;机器人常用关节类型： 移动关节 用字母P表示，它允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动， 这种关节具有1个自由度，如图2-2（a）所示。 ; 转动关节 用字母R表示，它允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动， 这种关节具有1个自由度，如图2-2（b）所示。; 球面关节 用字母S表示，它允许两连杆之间有三个独立的相对转动， 这种关节具有3个自由度,如图2-2（c）所示。 ; 虎克铰关节 用字母T表示，它允许两连杆之间有二个相对转动，这种 关节具有2个自由度,如图2-2（d）所示。 ; 1） 直角坐标机器人的自由度 如图2-3所示为直角坐标机器人，臂部具有3个自由度。; 2） 圆柱坐标机器人的自由度 如图2-4所示为五轴圆柱坐标机器人，有5个自由度。;