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第2章 机器人的机械结构;2.1 机身和臂部;二.机身和臂部设计应注意问题;三.机身和臂部的配置形式;（2）双臂悬挂式（a）;(2).双臂悬挂式（b）;2.立柱式;右图为铣端面，打中心孔机 床的上料机器人，臂架2带动 臂3绕机身立柱1回转，同时， 通过行星齿轮使臂3绕臂架2的 轴线回转，手部夹持中心的轨 迹为一空间曲线，能迅速地将 工件从料架送到机床的夹具上， 但惯性较大，适用于中小型工件 ;（2）双臂配置;双臂立柱式机器人，双臂 位于机身的前后两侧，可 同时绕立柱轴线回转和绕 水平轴作方向相反的俯仰 运动。 ;3.机座式（1）;机座式（2）;4.屈伸式;1.升降回转型机身结构;2.升降台式;2.俯仰式;3.直移型机身结构 直移型型机器人多为悬挂式的，其机身实际上就是手臂的横梁 ;4.类人机器人机身;五.机械臂的典型结构;电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例;2．手臂的回转运动机构;机器人机械结构;双臂机器人手臂结构图例：;齿轮传动机构（1）;齿轮传动机构（2）;3．关节型机械臂的结构（1）;五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：;肩关节、肘关节与手腕的协调;3．关节型机械臂的结构（2）;关节型机器人传动 系统图：;腕部旋转局部图例：;电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4;电机M3 →两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3;肩关节局部图例：;2