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基于模型预测的机器人自碰撞检测方法、系统及机器人.pdfVIP

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  • 2023-11-04 发布于四川
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基于模型预测的机器人自碰撞检测方法、系统及机器人.pdf

    本发明涉及机器人控制技术领域，公开了基于模型预测的机器人自碰撞检测方法、系统及机器人，方法包括：获取机器人各关节的第一运动状态信息；依据第一运动状态信息，预测机器人各关节在预设控制周期次数之后的第二运动状态信息；依据第二运动状态信息，得到机器人各关节包络模型的空间位姿信息；基于空间位姿信息，判断机器人各关节在预设控制周期次数之后是否发生碰撞，并依据碰撞判断结果对应调整机器人各关节的运动控制策略。通过对机器人当前状态进行检测，基于动力学模型预测后续运动状态，克服了现有阈值设定过大或过小导致的问题，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985184 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202311257313.0 (22)申请日 2023.09.27 (71)申请人 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 地

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