一种基于IBVS带惩罚因子的混合模型预测控制方法.pdfVIP

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2023-11-04 发布于四川
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一种基于IBVS带惩罚因子的混合模型预测控制方法.pdf

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本发明涉及预测控制技术领域，尤其涉及一种基于IBVS带惩罚因子的混合模型预测控制方法。本发明针对受特征点运动约束的移动机器人系统，为解决传统IBVS控制方法应用于自动泊车控制系统时目标偏差增益过大而导致特征点丢失及系统不稳定的问题，设计基于IBVS的混合增量式模型预测控制方法。该方法基于移动机器人位姿偏差及图像特征点偏差定义优化函数，同时将执行器饱和与速度限制作为约束，将传统IBVS转化成一个有限时域内带约束的优化问题，以提高移动机器人自动泊车时轨迹跟踪控制的精确性与实时性。本发明提出的一种基于

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985781 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310873145.1 B60T 7/12 (2006.01)