线性系统的能控性和能观测性课件.pptxVIP

线性系统的能控性和能观测性;该电桥系统中，电源电压u(t)为输入变量，并选择两电容器两端的电压为状态变量x1(t)和x2(t)。 试分析电源电压u(t)对两个状态变量的控制能力。;由电路理论知识可知, 若图4-1所示的电桥系统是平衡的(例Z1=Z2=Z3=Z4)，电容C2的电压x2(t)是不能通过输入电压u(t)改变的，即状态变量x2(t)是不能控的，则系统是不完全能控的。;由状态空间模型来看, 当选择两电容器两端电压为状态变量x1(t)和x2(t)时，可得如下状态方程:;例 考虑右图所示的电网络系统由输出变量的值确定状态变量值的能力问题。;但当电阻R1?R2或电感L1?L2时，则上述由输出y(t)不能确定状态变量x1(t)和x2(t)的值的特性可能不成立。 ;当电路中电阻值R1=R2=R，电感值L1=L2=L时，若输入电压u(t)突然短路，即u(t)=0，则状态方程为 显然，当状态变量的初始状态为x1(t0)=x2(t0)且为任意值时，上述状态方程的解必有x1(t)=x2(t)，故有y(t)=i3(t)=0，即输出变量y(t)恒为零。 因此，由观测到的恒为零的输出变量y(t)不能确定状态变量x1(t)和x2(t)的值，即由输出i3(t)不能确定通过两个电感的电流值i1(t)和i2(t)。;但当电路中电阻值R1≠R2或电感值L1≠L2时，则上述由输出y(t)不能确定状态变量x1(t)和x2(t)的值的特性可能不成立。 这种由可测量的输出变量的值能惟一确定状态变量的值的特性称为状态能观，若不能惟一确定则称为状态不能观。 ;定义4-1 若线性连续系统 x’(t)=A(t)x(t)+B(t)u(t) 对初始时刻t0(t0?T，T为时间定义域)和初始状态x(t0), 存在另一有限时刻t1(t1t0,t1?T), 可以找到一个控制量u(t)， 能在有限时间[t0,t1]内把系;若系统在所有时刻状态完全能控，则称系统状态完全能控，简称为系统能控。 若存在某个状态x(t0)不满足上述条件，称此系统是状态不完全能控的，简称系统为状态不能控。 ;对上述状态能控性的定义有如下讨论: （1）控制时间[t0,t1]是系统状态由初始状态转移到原点所需的有限时间。 对时变系统，控制时间的长短，即t1-t0的值与初始时刻t0有关。 对于定常系统，该控制时间与t0无关。 所以，对于线性定常系统状态能控性，可不必在定义中强调“在所有时刻状态完全能控”，而为“某一时刻状态???全能控，则系统状态完全能控”。;（2）在上述定义中，对输入u(t)没有加任何约束，只要能使状态方程的解存在即可。其中无约束表示对输入幅值不加限制。 如果矩阵A(t)和B(t)以及向量u(t)的每个元素都是t的分段连续函数，则状态方程存在唯一解。 u(t)为分段连续的条件，在工程上是很容易满足的。 （3）在状态能控性定义中，对输入u(t)和状态x(t)所处的空间都没有加任何约束条件。 在实际工程系统中，输入变量空间和状态空间都不为无限制条件的线性空间，因此上述能控性的定义对工程实际系统还需作具体的分析。;定义4-2 若线性连续系统;若系统在所有时刻状态完全能观，则称系统状态完全能观，简称为系统能观。;（2）上述定义中的输出观测时间为[t0,t1]，并要求t1t0。这是因为输出变量y(t)的维数m一般总是小于状态变量x(t)的维数n。否则，若m=n且输出矩阵C(t)可逆，则 x(t)=C-1(t)y(t) 即状态变量x(t)可直接由输出y(t)确定。由于mn，为了能唯一地求出状态变量的值，不得不依靠在一定区间内测量得的连续(或有限几组)输出值以确定系统状态。 （3）在定义中把能观性定义为对初始状态的确定，这是因为一旦确定初始状态，便可根据状态方程的解表达式，由初始状态和输入计算出系统各时刻的状态值。;1.格拉姆矩阵判据 ;2.秩判据 设线性定常连续系统的状态方程为 ;3.PBH 秩判据;解 由方程|?I-A|=0,可解得矩阵A的特征值分别为1,2和3。 对特征值?1=1,有;对特征值?2=2，有;4.对角形判据;5.约当标准形判据;2) 若A为某个特征值有多于一个约旦块的约旦矩阵,则系统能控的充要条件为 对应A的每个特征值的所有约旦块的B的分块的最后一行线性无关。;【例2】试判断如下系统的状态能控性。;解 A的每个特征值都只有一个约旦块,但对应于特征值-4的约旦块的B的分块的最后一行全为零,故状态x1和x2不能控,则系统状态不完全能控。;表4-1 能控性判据小结;1.格拉姆矩阵判据 ;2.秩判据 ;3. PBH 秩判据;【例3】试判断如下系统的状态能观性。;约旦规范形的线性定常连续系统?(A,C)，有: 1. 若A为每个特征值都只有一个约旦块的约旦矩阵，则系统能观的充要条件为 对应