一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法.pdf

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本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117011471 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202311036938.4 (22)申请日 2023.09.19 (71)申请人齐鲁工业大学（山东省科学院）地