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本发明公开了一种用于双机器人柔性轴孔装配的单目视觉引导方法，包括：采用主从制的双机器人协同装配策略，从机器人末端单目相机采集待装配轴系工件图像，将采集图像传输至上位机，输入至基于卷积神经网络所构建的Mask‑RCNN目标识别网络模型输出待装配轴零件掩膜图像，所述掩膜图像作为进一步图像处理算法的ROI区域，图像处理算法在所述ROI中对轴零件关键特征进行提取以及特征参数拟合，通过基于单圆特征的空间位姿估计算法进行位姿估计，进而生成从机器人目标移动位置控制从机器人进行轴孔零件轴线对准，从机器人到位后主
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117001657 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310750009.3
(22)申请日 2023.06.24
(71)申请人 北京工业大学
地址 100024
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