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本发明公开了一种点云数据的数据处理方法和位姿估算方法，通过预设的流形计算方法分别对场景点云中的每一个点进行计算，并获得每个点对应的第一法向量，确定第一法向量后依次通过点云边界识别确定场景点云中的边界点，并根据边界点确定场景点云中的闭合线状点云，通过预设的主成分分析法和旋转指标定理对闭合线状点云的法向量进行再计算，并将获得的第二法向量作为对应闭合线状点云的法向量提供给后续计算。通过本发明提供的数据处理方法计算获得的法向量准确性更高，同时通过该法向量计算获得的位姿估算结果的准确性也进一步提高了。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117011377 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310848528.3
(22)申请日 2023.07.12
(71)申请人 河南中原动力智能制造有限公司
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