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本发明提供了一种无人机集群任务协作方法，包括以下步骤：模型拆分，将模型拆分为两部分，交付给不同组别的无人机进行训练，同时对拆分的模型增加了对应的辅助函数；模型训练，在特定的全局轮中，各无人机接收到上一轮全局聚合后的模型和辅助函数；组长选取，大小组长节点的选取即选取高信誉节点，由高信誉节点在联邦学习中负责聚合与分发参数；辅助函数，通过自编码器提取输入信息的潜在特征，将其用于重构出与输入数据相同尺寸且带有表征特征的输出结果。本发明通过在拆分后的模型中引入辅助函数，实现了拆分模型的并行训练，在提升集群
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117010450 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310914523.6
(22)申请日 2023.07.25
(71)申请人 南京邮电大学
地址 210023
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