一种考虑非线性电磁力补偿的电磁直线执行器高精度位置控制方法.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种考虑非线性电磁力补偿的电磁直线执行器高精度位置控制方法.pdf

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本发明涉及一种考虑非线性电磁力补偿的电磁直线执行器高精度位置控制方法，属于电机控制领域。方法包括：将电磁力常数与动子位置的关系近似为二次函数，并结合LuGre摩擦力模型建立电磁直线执行器的动力学模型；为便于观测动态摩擦力模型中内部摩擦状态，建立基于映射函数的双重观测器；设计自适应补偿项和参数自适应律，以补偿非线性电磁力和消除系统参数不确定性所带来的影响；另外考虑到系统的未知非线性因素和干扰，设计用于稳定系统的比例反馈项和积分鲁棒项。本发明具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能，并且在电磁力补偿的作用下

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117013897 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310788338.7 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人山东理工大学地址 255086