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基于点云与视觉融合的对位方法、系统、设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-11-08 发布于四川
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基于点云与视觉融合的对位方法、系统、设备及存储介质.pdf

    本发明提供了基于点云与视觉融合的对位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：在到达导航路径的终点之前，采集环境图像，进行图像识别，获得预设对位特征物体代表的图像区域和对应的激光点云信息；基于激光点云信息获得对位特征物体在车体坐标系下的目标坐标；将目标坐标投影到里程计坐标系，获得规划轨迹点序列；基于规划轨迹点序列引导车辆驶向对位特征物体。本发明能够不依赖GPS以及融合定位等可能出现全局位置数据不准确的定位源，只使用里程计坐标完成对位，不依赖任何全局对位信息而实现精确、平滑的对位。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117008613 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310976005.7 (22)申请日 2023.08.04 (71)申请人 上海西井科技股份

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