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本发明公开了一种基于点线特征融合与自适应阈值的特征提取方法，属于自动驾驶领域，为了解决基于视觉SLAM无人车自主导航在低纹理和短时间内快速运动场景中的定位精度差，鲁棒性弱等问题，本发明提供了一种基于点线特征融合与自适应阈值的特征点提取方法。首先输入图像，将图像设置固定分辨率，其次通过双线程并行处理图像，分别对图像进行线特征提取与自适应阈值的ORB点均匀化特征提取，最后在进行特征融合，来达到适应低纹理、低光照场景下的特征提取。本发明对低纹理复杂场景下的特征提取，对快速运动场景中精准定位与建图具有重
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117011704 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310835924.2
(22)申请日 2023.07.07
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址 15008
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