一种串并混联机构运动学逆向解方法及系统.pdfVIP

下载本文档

1
0
约2.71万字
约 26页
2023-11-08 发布于四川
举报
版权申诉

一种串并混联机构运动学逆向解方法及系统.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及串并混联机构技术领域，尤其涉及一种串并混联机构运动学逆向解方法及系统，包括获取混联机构的末端执行器的位置及姿态矩阵；计算并联机构中下平台球副铰点的终点与串联机构中两转轴的末端姿态交汇点的方向线段；计算并联机构中上平台铰点的两个终点之间的方向线段；求解并联机构的上平台的平移运动的伴随角度，并根据Z‑Y‑X欧拉角得出并联机构姿态变换矩阵；根据并联机构姿态变换矩阵与各铰点之间的关系得出各支链长度；计算串联机构的姿态变化矩阵；根据串联机构的逆向解，解出串联机构的两个转轴驱动转动的角度。本发明解

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117010115 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202311050915.9 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人常州碳科智能装备有限公司地址