原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种足式机器人运动控制方法及足式机器人，其中足式机器人包括若干机械腿。所述方法包括：确定机械腿末端的对地运动轨迹；根据对地运动轨迹确定机械腿中连杆组件与腿部之间的相对位置变化；根据驱动件的传动系数，结合相对位置变化，确定各驱动件的对地轨迹；再根据此对地轨迹，确定机械腿中连杆组件的结构变化，对足式机器人的运动进行控制。本发明通过所述足式机器人运动控制方法，可以有效降低对于算力的消耗，通过简单快捷的手段即可求得所述足式机器人正向/逆向运动学的显示解析解，无需增加额外的运动控制器就可以实现
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115339542 A
(43)申请公布日 2022.11.15
(21)申请号 202210798408.2
(22)申请日 2022.07.08
(71)申请人 南方科技大学
地址 518055
文档评论（0）