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基于遗传算法和鲁棒控制理论的EPS控制技术研究的中期报告 本篇报告主要介绍基于遗传算法和鲁棒控制理论的EPS控制技术的研究进展和中期成果。EPS是电子动力转向系统的缩写，它通过电子控制实现对车辆转向的精确控制，提高了车辆的安全性和驾驶舒适性。 在研究中我们选择了一种基于PID控制器的控制方案，并对其进行优化。具体的优化方法包括：采用遗传算法搜索PID控制器的最优参数，以及利用鲁棒控制理论设计一个鲁棒控制器，使线性化系统在存在不确定性时能够保持正常的控制行为。 首先，我们基于Simulink平台建立了EPS控制系统的仿真模型，并将PID控制器和鲁棒控制器分别应用于该模型中。根据仿真结果，遗传算法搜索到的PID控制器参数表现出了更好的控制性能，并且在不稳定条件下能够保持良好的稳定性，鲁棒控制器在面对未知干扰时表现出了更强的鲁棒性和稳定性。 接下来，我们设计了一套实验系统，进行了实际的控制测试。实验结果显示，遗传算法优化后的PID控制器能够准确控制车辆的转向行为，且在多种路况条件下均表现出了优秀的控制性能；鲁棒控制器在遇到突发干扰时，能够在短时间内恢复控制，保持车辆的正常行驶状态。 总之，本次研究取得了初步成果，在控制方案设计和实现方面对EPS控制技术进行了探索和优化，同时也为后续的研究提供了可借鉴的经验和思路。未来，我们将进一步完善该技术，力求推动电子动力转向系统的发展和应用。