[交通运输]直升机飞行控制第2章.pdfVIP

* 第二章 直升机飞行动力学 2.1 坐标系及运动参量 与固定翼飞机相似，直升机在空中作 6 个自由度运动，即作为质点的三个线运动：升降 运动，前飞与后退运动及左右侧向运动；以及作为刚体的角运动：俯仰运动，偏航运动及滚 转运动。为描述直升机自身运动需建立机体坐标系及速度坐标系，为建立直升机相对于地面 的运动几何，需建立地面坐标系。 坐标系 1．机体坐标系 机体坐标系（OXYZ ）与机体固连，如图2－1 所示，原点O 为飞机重心，纵轴OX 在 直升机对称平面内，通过重心，与机身纵轴一致，沿机头方向为正，立轴OZ 通过重心，在 机身对称平面内与桨毂轴平行，向下为正，横轴OY 通过重心 O 与XOZ 平面垂直。若左旋 直升机，按左手定则，指向左为正，若右旋直升机则按右手定则，指向右为正。图 2－1 为 右旋直升机的机体轴系。 图2-1 机体坐标系及与地面坐标系之间关系 2．速度坐标轴系 速度坐标系（OX Y Z ）描述直升机空速相对于机体轴的关系，如图2－2 所示，原点 a a a O 设在飞机重