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本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种四旋翼式无人水下航行器的运动控制算法。本发明采用的技术方案是：机体坐标系原点在无人水下航行器浮心处，x轴沿航行器机体回转中心指向头部，y轴位于航行器的纵对称面内，垂直于x轴并指向上方，z轴正方向按右手定则方法确定；包括水平运动控制和纵倾平面运动控制两大部分。本发明采用动态配置四个推进器的转速、转向及倾角的方法，通过改变上述参量实现无人水下航行器的前进、后退、侧向运动、上浮、下潜、悬停及改变姿态角的大机动运动。本发明将回转体外形的无人水下航行器本体与可调
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032271 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310968788.4
(22)申请日 2023.08.03
(71)申请人 西安天和海防智能
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