一种矿用电机车自主避障方法及其系统.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种矿用电机车自主避障方法及其系统.pdf

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本发明提供了一种矿用电机车自主避障方法及其系统，属于避障技术领域，系统所用方法包括如下步骤：超声波接收阵列单元在整车周围发出超声波探测周边物体距离，确定前方障碍物的具体方向，主动控制聚焦接收，衰减其余方向的回波信号，实时获取障碍物的精准距离，计算出最优行走距离，并由机车工控单元根据最优距离进行避让；本发明通过初始检测感知周围物体，当发现前方障碍物后，再进行针对性检测，从而提高监测精度，让系统能够主动控制每个接收单元的接收延时，从而使超声波相控阵接收阵列，能够对来自焦点的回波信号进行相位补偿，达到

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117031478 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310996089.0 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人湘潭牵引机车厂有