基于模型预测控制的自动驾驶汽车交互性决策规划方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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基于模型预测控制的自动驾驶汽车交互性决策规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于模型预测控制的自动驾驶汽车交互性决策规划方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：构建基于MPC的运动规划模型，基于当前环境信息，规划出多条自车轨迹；S2：构建基于深度学习的周车轨迹预测模型，基于周车历史状态、地图信息以及自车的不同规划，输出多条未来预测结果；S3：构建规划评价函数，根据S1中的规划和S2中轨迹预测结果，选择最优规划。本发明在决策规划过程中考虑自车规划对周围车辆运动的影响，并让自动驾驶汽车能够以自身最小代价为目标进行交互性决策规划，相比于传统的规划方法，在保

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117031961 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311149998.7 (22)申请日 2023.09.06 (71)申请人重庆大学地址 400044