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一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法.pdfVIP

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  • 2023-11-11 发布于四川
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一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法.pdf

    本公开是关于一种适应目标助力需求切换的分时自适应精准助力方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对外骨骼穿戴者耦合系统的传感器进行标定和初始化处理；辨识穿戴者的步态特征；通过步态特征、关节交互力特征、质心运动特征预测当前穿戴者的目标助力需求并对关节控制器参数进行匹配；建立随关节运动幅度和运动频率自适应调节的外骨骼摆动相、支撑相增强力矩控制器；基于目标助力需求对外骨骼摆动相、支撑相增强力矩控制器进行切换，实现适应目标助力需求切换的外骨骼分时自适应助力。本公开通过对关节控制器参数进行调节

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117021092 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311042815.1 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人 北京机械设备研究所 地址 100

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