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本发明公开了一种基于时间分割模式的速度规划方法，包括，搭建设备的简化物理悬挂模型；基于设备在系统中的加速度和最大运行速度，获取设备在系统中的理论运行时间；基于设备的简化物理悬挂模型，根据绳索的实际长度、重力加速度、系统的阻尼比以及自然振荡频率，获取设备在系统中的振荡周期；基于设备在系统中的理论运行时间和振荡周期之间的大小关系，确定设备在加速段和匀速段的时间分割模式，并根据设备的时间分割模式，获取设备的当前运行速度和当前运行位移。优点是：减少了控制系统驱动设备时因速度变化造成的晃动，降低了因设备摇
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032214 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310924240.X
(22)申请日 2023.07.26
(71)申请人 北京北特圣迪科技发展有限公司
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