一种基于视觉注意力避障机制的移动机器人行为决策方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种基于视觉注意力避障机制的移动机器人行为决策方法.pdf

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一种基于视觉注意力避障机制的移动机器人行为决策方法，在每个决策周期中，首先对当前时刻的输入图像进行处理，从图像信息中得到障碍物的空间坐标，然后对当前时刻的障碍物空间坐标与上一时刻的障碍物空间坐标进行比对；当两个时刻的障碍物空间坐标相同时，将障碍物划分为预期不确定障碍物，通过背侧注意力神经网络做出行为决策；当两个时刻的障碍物空间坐标不同时，得出当前时刻的障碍物的碰撞危险度，将其与危险度阈值进行比对，然后通过背侧注意力神经网络或腹侧注意力神经网络做出行为决策。本发明利用视觉信息对注意力网络进行判别，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117032217 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310944613.X (22)申请日 2023.07.31 (71)申请人龙门实验室地址 471000