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用于医学检测与治疗的可操纵柔性针，属于医疗机器人领域。解决了现有可操纵柔性穿刺针穿刺路径规划复杂、且柔性穿刺针无法实现多段主动弯曲、可操作性差的问题。本发明包括由内至外依次套设的内针、内推拉套管、多层外推拉套管和外针；每层外推拉套管中通过推、拉1号推拉杆使该1号推拉杆形变，来控制该1号推拉杆所在的外推拉套管整体形变；相邻两层外推拉套管中，通过位于内层的外推拉套管的1号推拉杆的底部控制位于外层的外推拉套管的柔性螺纹筒形变；内推拉套管和多层外推拉套管的形变叠加后作用在外针上，实现外针的多段弯曲。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117017453 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311171601.4
(22)申请日 2023.09.12
(71)申请人 哈尔滨工业大学
地址 15000
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