一种基于预定性能误差的自平衡机器人的强化学习控制方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种基于预定性能误差的自平衡机器人的强化学习控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于预定性能误差的两轮自平衡机器人的强化学习控制方法，包括将机器人的状态方程进行转化，得到状态空间方程；设计预定性能函数将误差约束问题转化为无约束误差的跟踪问题，建立无约束增广系统对最优控制问题进行预处理；建立跟踪误差和控制成本的函数；针对成本函数设计HJB方程，利用单神经网络在线强化学习技术在模型信息未知的情况下引入并行学习技术求解HJB方程，避免了自适应控制所必需的持续激励条件；设计李亚普洛夫函数保证机器人系统的稳定性。与现有技术相比，本发明能够保证输出轨迹跟踪给定信号且跟踪

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117031937 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310846399.4 (22)申请日 2023.07.11 (71)申请人淮阴工学院地址 223005