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一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法.pdfVIP

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  • 2023-11-11 发布于四川
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一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法.pdf

    本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117032303 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311024379.5 (22)申请日 2023.08.14 (71)申请人 北京科技大学 地址 100083

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