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本申请提出挂轨式巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统，所述行走机构适于在V形轨道上行走，其包括：基座以及分别设置在所述基座上的驱动轮、第一限位轮和第二限位轮，所述驱动轮呈对称布置的两侧端部与所述V形轨道呈对称布设的侧斜面分别形成斜面接触配合；所述第一限位轮和所述第二限位轮分别垂直于所述V形轨道的侧斜面并对应配合所述驱动轮，用于夹紧所述V形轨道。本申请不仅能够有效避免杂物落在V型轨道上，同时V型轨道满足形状对称且易加工实现的需求，此外V型轨道能够以最少的限位方向实现挂轨式巡检机器人与其牢固地
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117022335 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311257061.1 B61F 5/12 (2006.01)
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