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一种重载无人系统实验验证系统的横纵向协调控制的方法.pdfVIP

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  • 2023-11-15 发布于四川
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一种重载无人系统实验验证系统的横纵向协调控制的方法.pdf

    本发明公开了一种重载无人系统实验验证系统的横纵向协调控制的方法，该方法包括：设定目标路径并按照目标路径进行跟踪；获取实际路径与目标路径的偏差并输入至横向控制算法，得到舵机转向占空比值；根据舵机转向占空比值确定目标速度；获取实际速度与目标速度的偏差并输入至纵向控制算法，得到直流电机占空比值；结合舵机转向占空比值和直流电机占空比值的同时作用，完成协调控制。通过使用本发明，在横向控制的基础上，加入纵向控制，共同作用于智能车，以此来提高车辆行驶的稳定性和快速性。本发明可广泛应用于车辆协调控制领域。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117055581 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311251416.6 (22)申请日 2023.09.26 (71)申请人 中山大学 地址 510275

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