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- 2023-11-15 发布于四川
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本发明实施例公开一种手术机械臂摆放位姿检测方法、装置、系统、设备和介质，该方法包括：获取手术台车上机械臂基座对应的第一位姿信息和手术床上患者的手术部位对应的第二位姿信息；基于第一位姿信息、第二位姿信息和预设末端位姿信息，确定手术台车上机械臂对应的当前位姿信息；基于当前位姿信息确定机械臂对应的多个特征点和每个特征点对应的特征位姿信息；基于每个特征位姿信息确定机械臂对应的关节角数据；基于关节角数据和预设关节限位，对机械臂对应的当前摆放位姿进行检测，从而自动快速且准确地确定出手术台车上手术机械臂摆放位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117045356 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311252032.6
(22)申请日 2023.09.26
(71)申请人 北京威高智慧科技有限公司
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