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本发明公开一种车道线拟合方法，包括基于深度学习检测获得图像上每条车道线的锚点，得到每条车道线的第一锚点点集，对所述第一锚点点集进行多次的多项式拟合，每一次拟合时根据该次多项式拟合的结果以及预设的该次阈值，去除所述第一锚点点集中的检测异常点，并将去除了该次检测异常点的锚点点集作为下一次多项式拟合的锚点点集，得到最终的锚点点集；对所述最终的锚点点集进行多项式拟合，得到最终拟合的车道线。本发明通过对锚点进行多次拟合，并分别设置阈值，删除异常点，提取有效的车道线锚点，提高了拟合精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117058638 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202310973403.3
(22)申请日 2023.08.03
(71)申请人 湖南行必达网联科
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