车辆横向控制方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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2023-11-15 发布于四川
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车辆横向控制方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于智能驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆的感知信息，感知信息包括期望方向盘转角、实际方向盘转角、车道线曲率；计算期望方向盘转角速度和实际方向盘转角速度之间的误差；将期望方向盘转角速度和实际方向盘转角速度之间的误差输入第二PID控制器，得到期望方向盘扭矩，第二PID控制器的控制参数至少基于车道线曲率确定。本申请中，通过两个串联的PID控制器，实现了不同车速下平直道路和弯曲道路的行驶安全性需求，保证了横向控制算法的鲁棒性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117048593 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311093536.8 (22)申请日 2023.08.25 (71)申请人奇瑞新能源汽车股份有限公司地址