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本申请公开了一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置，涉及外骨骼机器人技术领域。不仅能够满足复杂地形下医护人员对担架的拾取，而且能够在拾取和搬运过程中提供助力。该装置包括卷扬装置、快速插头和自锁抓手；卷扬装置包括外壳以及线轴、鲍登线、卷簧和鲍登线锁止机构；外壳内设有外壳轴部，线轴套设在外壳轴部上；鲍登线的上端连接缠绕在线轴上，下端与快速插头连接；卷簧设置在外壳轴部与线轴之间且能够为线轴提供驱动鲍登线缩回的卷曲力；鲍登线锁止机构能够阻止鲍登线伸出或缩回；自锁抓手能够实现担架手柄的抓取与锁紧；快速插头能够
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117047828 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311024783.2
(22)申请日 2023.08.15
(71)申请人 中国科学院深圳先进技术研究院
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