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一种基于鲁棒模型预测控制的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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  • 2023-11-15 发布于四川
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一种基于鲁棒模型预测控制的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于鲁棒模型预测控制的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，构建车辆运动学模型；结合车辆行驶的全局参考路径和障碍物信息，基于所构建的车辆运动学模型进行具有避障功能的局部路径规划层设计，用以输出输出期望路径；根据车辆模型与障碍物的横纵向距离和所输出的期望路径，设计跟踪层以及车辆运动学模型的预测控制算法；分析无人驾驶汽车路径跟踪控制系统的典型不确定性作为内外部干扰，针对所述内外部干扰建立合理min‑max目标函数及约束条件，得到RMPC的最优控制，保证路径跟踪的同时有效减少外界因素的干扰，提

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117055567 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311153831.8 (22)申请日 2023.09.07 (71)申请人 江苏理工学院 地址 213001

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